項(xiàng)目背景：

打磨機(jī)器人由打磨頭、機(jī)械臂和附件組成。機(jī)械臂和打磨頭自重約3.2t，附件重量約1.4t，打磨機(jī)器人需要被集成在可移動(dòng)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片全范圍覆蓋的自動(dòng)打磨?？蛻粜枨笠环NAGV，可實(shí)現(xiàn)橫移、原地旋轉(zhuǎn)等全方位移動(dòng)，設(shè)備偏載后能承載設(shè)備且不傾覆，運(yùn)行精度高且重復(fù)定位精度小于5mm，可實(shí)現(xiàn)與機(jī)械臂集成且自動(dòng)運(yùn)行。

解決方案：

航發(fā)提供了OmniTurtle車型AGV，承載能力5t，輪系采用重型麥克納姆輪，麥克納姆輪輪轂一體成型，剛性強(qiáng)、承載能力大、裝配精度高且可以通過3°斜坡?？烧{(diào)精度優(yōu)于±1mm，重復(fù)精度小于5mm，可輔助機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，搭載偏載的機(jī)械臂穩(wěn)定運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂對(duì)風(fēng)電葉片的自動(dòng)打磨。